SaintStefan
2/15/2020 - 6:15 PM
驱动器和步进电机控制
#ifndef __STEPPER_MOTOR_A4988_CONTROL_H__
#define __STEPPER_MOTOR_A4988_CONTROL_H__
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include "Keyboard_Control.h"
/*使用C语言GPIO库wiringPi约定的编号
*/
/************************************************
* 17HM15-0904S步进电机正常模式是360度分400步走完，
* 也就是A4988步进电机驱动器的2细分模式
************************************************
* MS1 MS2 MS3
* L L L 整步（没有细分） 1.8度/步
* H L L 1/2（2细分） 0.9度/步
* L H L 1/4（4细分） 0.45度/步
* H H L 1/8（8细分） 0.225度/步
* H H H 1/16（16细分） 0.1125度/步
************************************************/
#define MS1 4
#define MS2 5
#define MS3 6
#define RST_SLP 21 // RST（RESET）：复位引脚，一般接高电平。
// SLP（SLEEP）：睡眠引脚，一般接高电平。
#define Left_EN 23 // 步进驱动使能端，一般接低电平。
#define Left_DIR 24 // DIR(Direction)：用高低电平控制点击旋转方向。
#define Left_STEP 25 // 用高低电平驱动电机转动
// STEP脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/2)°（0.9°电机，2细分），
// 往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。
#define Right_EN 27
#define Right_DIR 28
#define Right_STEP 29
void IO_A4988Init()
{
printf("A4988 Init begin\n");
pinMode(MS1, OUTPUT);
pinMode(MS2, OUTPUT);
pinMode(MS3, OUTPUT);
pinMode(RST_SLP, OUTPUT);
pinMode(Left_EN, OUTPUT); // Enable：使能端控制启停，低电平启动。可不接
pinMode(Left_DIR, OUTPUT); // Dir：高低电平控制转动方向
pinMode(Left_STEP, OUTPUT); // Step：高低电平控制电机转动
pinMode(Right_EN, OUTPUT);
pinMode(Right_DIR, OUTPUT);
pinMode(Right_STEP, OUTPUT);
printf("A4988 Init end\n");
}
/*
* dir低电平，电机逆时针转
* dir高电平，电机顺时针转
*/
void forward(int t, int steps)
{
int i;
digitalWrite(Left_DIR, LOW); // 设置dir低电平，左电机逆时针转，但对于小车左轮前进方向是前进！！！
digitalWrite(Right_DIR, HIGH); // 设置dir高电平，右电机顺时针转，但对于小车右轮前进方向是前进！！！
for(i = 0; i < steps; i++) // for循环，如果设置steps=2048，则步进0-2048步
{
digitalWrite(RST_SLP, HIGH); // 复位引脚,睡眠引脚,一般设置为高电平
digitalWrite(MS1, HIGH); // 选择步进精度，初始化步进精度是1/2步
digitalWrite(MS2, LOW);
digitalWrite(MS3, LOW);
digitalWrite(Left_EN, LOW); // 设置en低电平
digitalWrite(Right_EN, LOW);
digitalWrite(Left_STEP, HIGH); // 设置左step为高电平
digitalWrite(Right_STEP, HIGH); // 控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。
delayMicroseconds(t); // delayMicroseconds的单位是微秒，一秒等于1000000微秒。
digitalWrite(Left_STEP, LOW); // 设置step为低电平
digitalWrite(Right_STEP, LOW);
delayMicroseconds(t);
}
}
void backward(int t, int steps)
{
int i;
digitalWrite(Left_DIR, HIGH); // 设置dir高电平，左电机顺时针转
digitalWrite(Right_DIR, LOW); // 设置dir低电平，右电机逆时针转
for(i = 0; i < steps; i++)
{
digitalWrite(RST_SLP, HIGH); // 复位引脚,睡眠引脚,一般设置为高电平
digitalWrite(MS1, HIGH); // 选择步进精度，初始化步进精度是1/2步
digitalWrite(MS2, LOW);
digitalWrite(MS3, LOW);
digitalWrite(Left_EN, LOW); // 设置en低电平
digitalWrite(Right_EN, LOW);
digitalWrite(Left_STEP, HIGH); // 设置左step为高电平
digitalWrite(Right_STEP, HIGH);
delayMicroseconds(t);
digitalWrite(Left_STEP, LOW); // 设置step为低电平
digitalWrite(Right_STEP, LOW);
delayMicroseconds(t);
}
}
void turnleft(int t, int steps)
{
int i;
digitalWrite(Left_DIR, HIGH); // 设置dir高电平，左电机顺时针转
digitalWrite(Right_DIR, HIGH); // 设置dir高电平，左电机顺时针转
for(i = 0; i < steps; i++)
{
digitalWrite(RST_SLP, HIGH); // 复位引脚,睡眠引脚,一般设置为高电平
digitalWrite(MS1, HIGH); // 选择步进精度，初始化步进精度是1/2步
digitalWrite(MS2, LOW);
digitalWrite(MS3, LOW);
digitalWrite(Left_EN, LOW); // 设置en低电平
digitalWrite(Right_EN, LOW);
digitalWrite(Left_STEP, HIGH); // 设置左step为高电平
digitalWrite(Right_STEP, HIGH);
delayMicroseconds(t);
digitalWrite(Left_STEP, LOW); // 设置step为低电平
digitalWrite(Right_STEP, LOW);
delayMicroseconds(t);
}
}
void turnright(int t, int steps)
{
int i;
digitalWrite(Left_DIR, LOW); // 设置dir低电平，左电机逆时针转
digitalWrite(Right_DIR, LOW); // 设置dir低电平，左电机逆时针转
for(i = 0; i < steps; i++)
{
digitalWrite(RST_SLP, HIGH); // 复位引脚,睡眠引脚,一般设置为高电平
digitalWrite(MS1, HIGH); // 选择步进精度，初始化步进精度是1/2步
digitalWrite(MS2, LOW);
digitalWrite(MS3, LOW);
digitalWrite(Left_EN, LOW); // 设置en低电平
digitalWrite(Right_EN, LOW);
digitalWrite(Left_STEP, HIGH); // 设置左step为高电平
digitalWrite(Right_STEP, HIGH);
delayMicroseconds(t);
digitalWrite(Left_STEP, LOW); // 设置step为低电平
digitalWrite(Right_STEP, LOW);
delayMicroseconds(t);
}
}
void stepstop()
{
digitalWrite(RST_SLP, HIGH);
digitalWrite(MS1, HIGH); // 选择步进精度，初始化步进精度是1/2步
digitalWrite(MS2, LOW);
digitalWrite(MS3, LOW);
digitalWrite(Left_EN, HIGH);
digitalWrite(Right_EN, HIGH);
digitalWrite(Left_STEP, LOW);
digitalWrite(Right_STEP, LOW);
}
/*int main(void)
{
wiringPiSetup();
if (-1 == wiringPiSetup())
{
printf("Setup wiringPi failed!");
return 1;
}
IO_A4988Init();
stepstop();
while (1)
{
printf("forward...\n");
forward(150, 2048); // 延时150微秒。
delay(2000); // 整体延时2秒，一秒等于1000000微秒。
printf("turnleft...\n");
turnleft(150, 2048);
delay(2000); // delay的单位是毫秒，一秒等于1000毫秒。
printf("turnright...\n");
turnright(150, 2048);
delay(2000);
printf("backward...\n");
backward(150, 2048);
delay(2000);
}
}*/
#endif