D3 v4のd3-requestモジュールで、request headerを指定して(この例ではAcceptを指定して)SPARQL endpointを利用する場合の記述例。
d3.request(endpoint + query)
.header('Accept', 'application/sparql-results+json')
.response(function(xhr){return JSON.parse(xhr.responseText)})
.get(callback);