unityの使い方及びunity-MLagentの使い方をまとめる 最終的にはMLagentにて簡易モデルを作成しPPOの学習(複数機体)=>Gazeboにて準本番環境(1機体)=>実環境で動かす を目標とする
virtual void InitializeAcademy()
: 環境の初期化時に呼ばれるvirtual void AcademyReset()
: 環境のリセット時に呼ばれるvirtual void AcademyStep()
: ステップ毎に呼ばれるResetParameters resetParameters
: リセットパラメータの取得boolGetIsInference()
: 推論かどうかの取得void SetIsInference(bool isInference)
: 推論かどうかの指定int GetEpisodeCount()
: 現在のエピソード数の取得int GetStepCount()
: 現在のエピソードのステップ数の取得void Done()
: エピソード完了bool IsDone()
: Academyがエピソード完了したかどうかの取得bool IsCommunicatorOn()
: コミュニケータがONかどうかの取得Communicator GetCommunicator()
: コミュニケータの取得コミュニケータ : Unityの学習環境と学習用Pythonスクリプトの間の通信を管理するオブジェクト
BrainスクリプトはAddComponetでBrainと検索することで適用できる