UnaNancyOwen
3/15/2018 - 2:21 PM

Building RealSense SDK 2 (librealsense2) with Visual Studio

Building RealSense SDK 2 (librealsense2) with Visual Studio

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Building RealSense SDK v2.10.1 (librealsense v2.10.1) with Visual Studio

Download

  1. RealSense SDK 2.10.1 (librealsense-2.10.1.zip)をダウンロードしてファイルを解凍する。(C:\librealsense-2.10.1)
    https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.10.1

  2. 以下の変更を適用する。(Pull Request #1262)
    Add BUILD_WITH_STATIC_CRT option #1262 | librealsense

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\librealsense-2.10.1
    • Where is build the binaries: C:\librealsense-2.10.1\build

  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    Ungrouped Entries

    • RGB_USING_AVX2 ☑ (check)

    BUILD

    • BUILD_EXAMPLES ☑ (check)
    • BUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES ☑ (check)
    • BUILD_WITH_STATIC_CRT ☐ (uncheck)
    • BUILD_SHARED_LIBS ☐ (uncheck)
    • BUILD_UNIT_TESTS ☐ (uncheck)
    • BUILD_WITH_OPENMP ☑ (check)

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:/Program Files/librealsense2 (or C:/Program Files (x86)/librealsense2)

* BUILD_WITH_OPENMPをONにするとYUYVからRGBへの色空間の変換やRGB-Dの位置合わせを高速に処理できるが、CPU使用率が非常に高くなる。YUYVからRGBへの色空間の変換に関しては、librealsense2ではなくOpenCVで変換することで回避できることが知られている。詳細はこちらを参照してください。

* RealSense Viewerなどのツール類が不要な場合、BUILD_EXAMPLESとBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLESをOFFにする。

  1. [Add Entry]を押して以下の設定を追加する。
    Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
    Type: STRING
    Value: _d
    Description:

* Debugビルドの生成ファイルのファイル名(最後尾)に付加する文字列。

  1. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してRealSense SDK2 (librealsense2)のソリューションファイル(C:\librealsense-2.10.1\build\librealsense2.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. RealSense SDK2 (librealsense2)をビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してRealSense SDK2 (librealsense2)をビルドする。

  3. RealSense SDK2 (librealsense2)をインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してRealSense SDK2 (librealsense2)をインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数realsense2_DIRを作成してRealSense SDK2 (librealsense2)のパス(C:\Program Files\librealsense2)を設定する。

  2. 環境変数Pathに;%realsense2_DIR%\binを追加する。

librealsense2.10.2.md
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Building RealSense SDK v2.10.2 (librealsense v2.10.2) with Visual Studio

Download

  1. RealSense SDK v2.10.2 (librealsense-2.10.2.zip)をダウンロードしてファイルを解凍する。(C:\librealsense-2.10.2)
    https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.10.2

CMake

  1. ソースコードの入力先とソリューションファイルの出力先を指定する。

    • Where is the source code: C:\librealsense-2.10.2
    • Where is build the binaries: C:\librealsense-2.10.2\build

  2. [Configure]を押してターゲットとなるVisual Studioを選択する。

  3. 各種設定を行う。
    BUILD

    • BUILD_EXAMPLES ☑ (check)
    • BUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES ☑ (check)
    • BUILD_WITH_STATIC_CRT ☐ (uncheck)
    • BUILD_SHARED_LIBS ☐ (uncheck)
    • BUILD_UNIT_TESTS ☐ (uncheck)
    • BUILD_WITH_OPENMP ☑ (check)

    CMAKE

    • CMAKE_CONFIGURATION_TYPES Debug;Release
    • CMAKE_INSTALL_PREFIX C:/Program Files/librealsense2 (or C:/Program Files (x86)/librealsense2)

* BUILD_WITH_OPENMPをONにするとYUYVからRGBへの色空間の変換やRGB-Dの位置合わせを高速に処理できるが、CPU使用率が非常に高くなる。YUYVからRGBへの色空間の変換に関しては、librealsense2ではなくOpenCVで変換することで回避できることが知られている。詳細はこちらを参照してください。

* RealSense Viewerなどのツール類が不要な場合、BUILD_EXAMPLESとBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLESをOFFにする。

  1. [Add Entry]を押して以下の設定を追加する。
    Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
    Type: STRING
    Value: _d
    Description:

* Debugビルドの生成ファイルのファイル名(最後尾)に付加する文字列。

  1. [Generate]を押してソリューションファイルを出力する。

Build

  1. Visual Studioを管理者権限で起動してRealSense SDK2 (librealsense2)のソリューションファイル(C:\librealsense-2.10.2\build\librealsense2.sln)を開く。
    (Visual Studioを管理者権限で起動しないとINSTALLが失敗する。)

  2. RealSense SDK2 (librealsense2)をビルドする。(ALL_BUILD)

    1. ソリューションの構成(Debug, Release)を設定する。
    2. ソリューションエクスプローラーからALL_BUILDプロジェクトを選択する。
    3. [ビルド]>[ソリューションのビルド]を押してRealSense SDK2 (librealsense2)をビルドする。

  3. RealSense SDK2 (librealsense2)をインストールする。(INSTALL)

    1. ソリューションエクスプローラーからINSTALLプロジェクトを選択する。
    2. [ビルド]>[プロジェクトのみ]>[INSTALLのみをビルド]を押してRealSense SDK2 (librealsense2)をインストールする。
      CMAKE_INSTALL_PREFIXで指定した出力先へ必要なファイルがコピーされる。

Environment Variable

  1. 環境変数realsense2_DIRを作成してRealSense SDK2 (librealsense2)のパス(C:\Program Files\librealsense2)を設定する。

  2. 環境変数Pathに;%realsense2_DIR%\binを追加する。