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####鍵の生成 接続元で以下のコマンドを実行。 pemはエンコード方式のこと。-- BEGINで始まるのはPEMだと思っていい。
-fでファイル名を指定しなかったらデフォルトのid_rsaで作られる。

ssh-keygen -t rsa -b 4096 -f ~/.ssh/login.pem

すると以下のファイルができる。
-fオプションで指定した名前のものが秘密鍵、.pubが付与されているのが公開鍵

login.pem
login.pem.pub

####公開鍵の配置 接続先で以下のコマンドを実行。login.pem.pubは接続元から持ってきておくこと。
これにより公開鍵を接続先のauthorized_keysに追記する。

cat login.pem.pub >> /home/接続先にログインするユーザ/.ssh/authorized_keys

####sshで接続 接続元で以下のコマンドを実行。
-iオプションで使用する秘密鍵を指定できる。デフォルトはid_rsa。

ssh ユーザ名@ホスト名 -i ~/.ssh/ログインに使用する秘密鍵