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经过测试，
最终PID调节精确度排序（由高到低）：抗积分饱和+积分分离+增量型 > 梯形积分+抗积分饱和+积分分离+增量型 > 积分分离+增量型 > 增量型
接近设定值的迅速度（由快到慢）：抗积分饱和+积分分离+增量型 > 梯形积分+抗积分饱和+积分分离+增量型 > 积分分离+增量型 > 增量型