经过测试, 最终PID调节精确度排序(由高到低):抗积分饱和+积分分离+增量型 > 梯形积分+抗积分饱和+积分分离+增量型 > 积分分离+增量型 > 增量型 接近设定值的迅速度(由快到慢):抗积分饱和+积分分离+增量型 > 梯形积分+抗积分饱和+积分分离+增量型 > 积分分离+增量型 > 增量型