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仮想マシンの秘密鍵を確認

vagrant ssh-config
  (**snip**)
  IdentityFile xxxx/vagrant_private_key
  (**snip**)

秘密鍵から公開鍵を生成

ssh-keygen -yf xxxx/vagrant_private_key > public_key

接続元に公開鍵をセット

cat public_key >> ~/.ssh/authorized_keys